澳门蒲京TIAGO机器人传感器参数简介 手册翻译。TIAGO机器人传感器参数简介 手册翻译,tiago机器人。

这里挑重点介绍几条,惯性测量传感器

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TIAGO机器人传感器参数简介 手册翻译,tiago机器人

澳门蒲京 1

教研室新进机器人,组内成员要针对那个做一下必备之打听。手册纯英文内容大多,这里挑重点介绍几修:

备不良爬虫,原文链接:http://www.cnblogs.com/xueyudlut/p/7635509.html 

传感器:

当输入设备,Tiago对周围环境感知完全通过各种传感器实现。配备的传感器来以下几栽:

1,激光测距仪:0.05-10m 15Hz 

2,声呐:0.03-1m 40kHz

3,惯性测量传感器:MPU 6050

4,立体声麦克风

5,电机电流反馈传感器

6,扭矩传感器

7,RGB-D 深度摄像机

——————分割线——————————

活动基座:

TIAGo的活动基座配起差分驱动机构,包含板载计算机,电池,电源连接器,激光测距仪,三只后置声纳,用户面板,服务面板和片独WiFi网络,以担保无线连接。

除此以外,带有扩展坞的TIAGo版本在前有一个充电板。

澳门蒲京 2

根本物理参数:

机械臂最充分负重2kg,手指承重1kg(重点标注,超重损坏机器人!很为难修的!)

体高度:110cm-145cm

极端深走速度:1m/s

教研室新上机器人,组内成员需对其开一下不可或缺的询问。手册纯英文内容基本上,这里挑重点介绍几长达:

头部:

TIAGo的头配起俯仰电机,即2单DoF,并配有立体声麦克风,扬声器和RGB-D相机。
此外,在脑袋的顶部有一个涵盖安装点的坦表面,以允许用户添加新的传感器或设施。

注意,添加新装置时,头部有效载荷为0.5 kg
图18示出了俯仰机构的每个部件与个别只明白的位置。

由本实验室主要矛头呢计算机视觉,所以RGBD camera详细参数贴一下

澳门蒲京 3

 

传感器:

作输入设备,Tiago对周围环境感知完全通过各种传感器实现。配备的传感器来以下几种植:

1,激光测距仪:0.05-10m 15Hz 

2,声呐:0.03-1m 40kHz

3,惯性测量传感器:MPU 6050

4,立体声麦克风

5,电机电流反馈传感器

6,扭矩传感器

7,RGB-D 深度摄像机

开发电脑系统安装:

使Tiago提供的USB驱动装置,创建以下几只默认用户:

root 密码palroot

pal 密码pal

aptuser 密码palaptuser

活动基座:

TIAGo的动基座配起差分驱动机构,包含板载计算机,电池,电源连接器,激光测距仪,三独后置声纳,用户面板,服务面板和有限单WiFi网络,以担保无线连接。

另外,带有扩展坞的TIAGo版本在前边有一个充电板。

机器人内置电脑:

TIAGo计算机的名号是tiago-0c,其中0需要由机器人的队列号轮换。
为了知道起见,以下我们以运用tiago-0c来指代TIAGo的电脑名称。

链接机器人之ssh

 

ssh [email protected]

 

 

 

默认用户与齐。

首要物理参数:

机械臂最可怜负重2kg,手指承重1kg(重点标注,超重损坏机器人!很为难修的!)

人体高度:110cm-145cm

绝酷活动速度:1m/s

文件系统:

TIAGo的电脑具有预防或破坏文件系统的电源故障的护。 

以采取文件系统作为读写,请执行以下操作:

 

[email protected]:~# rw
Remounting as rw...
Mounting /ro as read-write
Binding system files...
[email protected]-0c:~# chroot /ro

 

 

 

rw命令将有分区重新挂载为念写。 然后一个chroot到/
ro我们发与默认相同之网,但具有可写。
所有执行的变更都以连。为了回原先的状态,请执行以下操作:

 

[email protected]:~# exit
[email protected]-0c:~# ro
Remount /ro as read only
Unbinding system files

 

先是个退命令于chroot返回。 然后ro脚本为默认方式更挂载分区。

头部:

TIAGo的脑部配起俯仰电机,即2只DoF,并配有立体声麦克风,扬声器和RGB-D相机。
此外,在脑袋的顶部有一个富含安装点的平整表面,以允许用户添加新的传感器或设施。

小心,添加新装置时,头部有效载荷为0.5 kg
图18来得出了俯仰机构的每个部件与少数独知道的职务。

由于本实验室主要趋势呢计算机视觉,所以RGBD
camera详细参数贴一下

澳门蒲京 4

 

内置DNS:

操纵电脑具有用于所有地方名reem-lan的TIAGo的其中LAN的DNS服务器。
该DNS服务器由连续至LAN的保有电脑应用。

 

当以微机上加至中间LAN(例如利用以太网连接器)时,可以下命令addLocalDns将其上加至里面DNS。(备注,暂时用不至,不进行)

支出电脑系统安装:

使Tiago提供的USB驱动装置,创建以下几个默认用户:

root 密码palroot

pal 密码pal

aptuser 密码palaptuser

出电脑:

SDE开发电脑被运用的操作系统基于Linux Ubuntu 14.04 LTS发行版。
与这个特定Linux发行本有关的外文档适用于SDE。 本文就指出了PAL SDE与Ubuntu
14.04之不同之处。

配备要求:

引进应用所有8只CPU内核的微机。
建议利用分辨率至少为1920×1080诸如从的强显卡,以便在运可视化工具(如rviz和Gazebo模拟器)时取重新好的用户体验。
开发电脑ISO提供对Nvidia卡的支撑。

在提升开发电脑的水源的图景下,PAL机器人无法担保对其他显卡的对支持。

当开发基于ROS的机器人应用程序时,通常用机器人之处理器及运行的rosmater和运行ROS节点的出电脑连至机器人之rosmaster。
这是由此当运行ROS节点的支出电脑的每个终端安装以下环境变量来贯彻的:

 

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311

 

恳请留心,为了以不同之微处理器之间成交换ROS信,他们吃之各级一个还亟需能够分析其他电脑的主机名。
这意味着机器人计算机要能分析任何付出电脑的主机名,反之亦然。

要不然,ROS信息将无法正确交换,并会发生意外行为。在开班下运行对机器人之rosmaster的ROS节点的付出电脑之前,请执行以下检查:

ping tiago-0c

保ping命令到达机器人的计算机。 然后打机器人做相同的政工:

ssh [email protected]0c
ping devel_computer_hostname

一旦ping未至开发电脑,则持续将主机名添加到机器人之本地DNS。
否则,您可以导出环境变量ROS_IP – 从机器人可见的出电脑的IP。

例如,如果用机器人安装也过渡入点,并且开发电脑连接受她,并且就让有了IP
10.68.0.128(使用ifconfig来计算出),则于用来与机器人通信的享有终端中使用以下命令:

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
export ROS_IP=10.68.0.128

所发送的备ROS命令将下计算机的IP而未是主机名。

可以看出,有少单关键的软件块:操作系统是Ubuntu,具有实时内核补丁Xenomai,以及根据Orocos的机器人中间件,用于实时,安全的进程之中通信。

 

http://www.bkjia.com/Linuxjc/1228724.htmlwww.bkjia.comtruehttp://www.bkjia.com/Linuxjc/1228724.htmlTechArticleTIAGO机器人传感器参数简介 手册翻译,tiago机器人
教研室新上机器人,组内成员需针对那个举行一下必需之打听。手册纯英文内容多,这里挑重…

机器人内置电脑:

TIAGo计算机的称呼是tiago-0c,其中0需要由机器人之行号轮换。
为了了解起见,以下我们将采用tiago-0c来指代TIAGo的电脑名称。

链接机器人的ssh

 

ssh pal@tiago-0c

 

 

 

默认用户和齐。

文件系统:

TIAGo的处理器具有预防或坏文件系统的电源故障的保安。 

为以文件系统作为读写,请执行以下操作:

 

root@tiago-0c:~# rw
Remounting as rw...
Mounting /ro as read-write
Binding system files...
root@tiago-0c:~# chroot /ro

 

 

 

rw命令将享有分区重新挂载为念写。
然后一个chroot到/ ro我们来与默认相同的体系,但装有可写。
所有执行之转移都以随地。为了回以前的状态,请执行以下操作:

 

root@tiago-0c:~# exit
root@tiago-0c:~# ro
Remount /ro as read only
Unbinding system files

 

先是个退命令于chroot返回。
然后ro脚本为默认方式再次挂载分区。

内置DNS:

控制电脑具有用于所有地方名reem-lan的TIAGo的中LAN的DNS服务器。
该DNS服务器由连续至LAN的具备电脑以。

 

当用微机上加到内部LAN(例如利用以太网连接器)时,可以下命令addLocalDns将其上加到个中DNS。(备注,暂时用无交,不进行)

支付电脑:

SDE开发电脑中采用的操作系统基于Linux
Ubuntu 14.04 LTS发行版。 与之特定Linux发行本有关的另外文档适用于SDE。
本文就指出了PAL SDE与Ubuntu 14.04的不同之处。

部署要求:

推荐下有8独CPU内核的计算机。
建议以分辨率至少也1920×1080诸如从的强大显卡,以便在动用可视化工具(如rviz和Gazebo模拟器)时获得更好的用户体验。
开发电脑ISO提供对Nvidia卡的支持。

当晋级开发电脑的根本的状况下,PAL机器人无法确保对其它显卡的是支持。

当开发基于ROS的机器人应用程序时,通常将机器人的处理器达运行的rosmater和运行ROS节点的支出电脑连到机器人的rosmaster。
这是经过在运转ROS节点的开发电脑的每个终端安装以下环境变量来落实的:

 

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311

 

恳请小心,为了当不同之微机中成交换ROS消息,他们遭遇之每一个还亟需能分析其他计算机的主机名。
这意味机器人计算机要会分析任何付出电脑的主机名,反之亦然。

不然,ROS音将无法对交换,并会见发生意外行为。在开始使用运行对机器人之rosmaster的ROS节点的付出电脑之前,请执行以下检查:

ping tiago-0c

担保ping命令到达机器人的处理器。
然后自机器人做同的事务:

ssh pal@tiago-0c
ping devel_computer_hostname

如若ping未到开发电脑,则持续以主机名添加到机器人的本地DNS。
否则,您得导出环境变量ROS_IP – 从机器人可见的付出电脑的IP。

像,如果拿机器人安装为搭入点,并且开发电脑连接受她,并且已为闹了IP
10.68.0.128(使用ifconfig来计量产生),则当用于和机器人通信的所有终端中使用以下命令:

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
export ROS_IP=10.68.0.128

所发送的富有ROS命令将采用微机的IP而未是主机名。

可以看到,有少独关键的软件块:操作系统是Ubuntu,具有实时内核补丁Xenomai,以及因Orocos的机器人中间件,用于实时,安全之长河之中通信。